ROS1 (Melodic) 安装教程

ROS 与 Ubuntu 的系统版本严格对应，不可混装。 如 ROS Melodic 对应 Ubuntu 18.04 LTS

本教程将使用

• Ubuntu 18.04
• bash (latest)

为基础进行演示。

安装

在终端中执行

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

随后跟随终端上的提示进行 ROS Melodic 的安装即可。

ROS 入门推荐资料

以下资料作为参考，不要求全部看完。

“哪里不会看哪里就好”

传智专修学院 ROS 教程

• https://robot.czxy.com/docs/ros/arch/file/

Autolabor 教程

• https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/
• http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

其他教程

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn/

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下面的教程本质是上面教程的手动版本。只是需要安装 ROS 则请参考上面的教程

在进行操作之前请确保你已经完成了 Ubuntu 的基础设置：语言、时区、apt 程序源设定。

操作步骤

1. 配置 Ubuntu 软件仓库（Repositories）

   你可以参考这里（USTC）的步骤进行。
   首先修改 apt 包管理器的 sources.list 添加来自清华镜像的 ROS 源。

   打开终端输入：

     sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 PGP 密钥

     sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   
     # 如果上面的不行，尝试使用这个：
   
     curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
   
     # 如果都不行请尝试使用代理来执行以上命令

3. 安装 ros-melodic 包
   首先要做的是去更新软件源索引。

     sudo apt update

   • 「推荐」完整安装

       sudo apt install ros-melodic-desktop-full

     包含：ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

   • 桌面版安装

       sudo apt install ros-melodic-desktop

     包含：ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

   以上两种任意选择，在终端执行后即开始安装。

4. 初始化 rosdep
   在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

   • 用 pip 安装 rosdepc

     应该如何安装 pip

     在终端中执行 pip install rosdepc

     若在安装结束时 pip 给出有关环境变量 “PATH” 的提示，则手动编辑 ~/.bashrc 文件将 ~/.local/share/bin 也添加进 PATH 中即可。

     如何在 bash 中修改 PATH 环境变量？

   • 运行 rosdepc 进行初始化

     在终端执行 rosdepc init 按照提示进行即可。

   {: .warning}

   以下步骤已经不再推荐，使用 rosdepc 即可。

     sudo rosdep init
     # 此步需要开启代理或手动修改链接（见下）
     rosdep update

5. 设置环境
   通过修改 .bashrc 启动脚本，将 ROS 环境变量自动添加到 新 bash 会话会很方便。

     echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
     # 这样就会在每次启动终端时，自动执行加入 ROS 的相关变量
     source ~/.bashrc # 使其当前终端中生效（不必须）

6. 环境测试
   在终端中输入 roscore，激活 ROS 核心。 再打开一个终端，输入：

     rosrun turtlesim turtlesim_node

   若正常，应有新窗口打开且显示有一只海龟。 继续打开新终端，执行：

     rosrun turtlesim turtle_teleop_key

   这时你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 “上下左右” 来控制海龟的移动。
   以上内容能实现则说明 ROS Melodic 环境已经安装、配置完成了。

7. 卸载 ros-melodic（如遇安装出错等情况）

     sudo apt-get remove ros-melodic-*
     # 卸载与 Melodic 相关的所有包

参考链接

【0】https://blog.csdn.net/hxj0323/article/details/121215992
【1】http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
【2】http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
【3】https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
【4】https://www.guyuehome.com/10082
【5】https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html